[发明专利]一种基于AGV小车的逆向可见光成像定位方法在审
| 申请号： | 202110966377.2 | 申请日： | 2021-08-23 |
| 公开（公告）号： | CN113628269A | 公开（公告）日： | 2021-11-09 |
| 发明（设计）人： | 谭淏;关伟鹏;伍文飞 | 申请（专利权）人： | 广东光寻技术有限公司;深圳市南科信息科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06T7/11;G06T7/136;G06K9/32;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京盛询知识产权代理有限公司 11901 | 代理人： | 方亚兵 |
| 地址： | 528300 广东省佛山市顺德区陈村镇赤花社*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于AGV小车的逆向可见光成像定位方法，该方法利用RSE相机从高频闪烁的LED灯具中捕捉条纹图案；对条纹图像处理，获取感兴趣区域LED‑ROI，基于LED‑ROI，获得LED灯具的二维图像坐标；在相机的内参矩阵、外参矩阵都已知的条件下，建立透视投影模型，计算LED灯具的世界坐标；对LED灯具的世界坐标进行TF坐标变换，获取AGV小车的位置坐标；获取AGV小车的偏航角，进而得出得到AGV小车的姿态。本发明中RSE相机位于室内顶部，AGV小车搭载价格低廉的LED灯具，不仅简单可行，还打破了传统方法中大量依赖相机传感器的局面，使成本大为降低，具有广阔的市场价值。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 agv 小车 逆向 可见光 成像 定位 方法 | ||
【主权项】：
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