[发明专利]基于顶视摄像头的网格状天花板环境室内定位方法在审
| 申请号： | 202110967353.9 | 申请日： | 2021-08-23 |
| 公开（公告）号： | CN113689500A | 公开（公告）日： | 2021-11-23 |
| 发明（设计）人： | 鲍嘉龙 | 申请（专利权）人： | 上海申匀科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G01C21/20 |
| 代理公司： | 浙江永鼎律师事务所 33233 | 代理人： | 陆永强 |
| 地址： | 200001 上海市黄*** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了基于顶视摄像头的网格状天花板环境室内定位方法，包括：采用顶视相机拍摄室内天花板的图像，获得序列影像；采用模板匹配获得相邻序列影像在影像坐标系下的坐标变换关系；利用特征点提取算子提取序列影像中的分布均匀的特征点，利用模板匹配得到的坐标变换关系辅助特征点匹配；根据移动设备上的距离传感器或多个相机采集获得基线长度方向的尺度信息，并以第一张序列影像的像空间坐标系为全局坐标系，对第n张序列影像进行模板匹配、特征点提取和PnP解算，获得序列影像的顶视相机的位姿及提取的稀疏特征点点云坐标；在局部范围内和检测到回环的序列影像内进行光束法平差，优化任一序列影像位姿和稀疏点点云坐标，以进行精准定位。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 摄像头 网格 天花板 环境 室内 定位 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于上海申匀科技有限公司，未经上海申匀科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110967353.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
