[发明专利]一种机械臂运动学参数标定方法及系统在审
| 申请号： | 202110968698.6 | 申请日： | 2021-08-23 |
| 公开（公告）号： | CN113618738A | 公开（公告）日： | 2021-11-09 |
| 发明（设计）人： | 李育文;刘颖;庄正浩 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 王爱涛 |
| 地址： | 201900*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机械臂运动学参数标定方法及系统，该方法包括：初始化标定装置以确定位移传感器的零位；所述标定装置是由六个位移传感器按照3‑2‑1六点定位方式组装的；确定被测量块坐标系相对于标定装置坐标系的位姿；被测量块为安装在待标定的机械臂末端上的量块；基于位姿、第一定位偏差、第二定位偏差以及第三实际位姿，确定标定系统的运动学误差模型；获取测量数据；基于标定系统的运动学误差模型和所述测量数据，对机械臂运动学参数进行标定。本发明能够达到通用性好、低成本、高效率、可操作强的目的。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 运动学 参数 标定 方法 系统 | ||
【主权项】：
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