[发明专利]一种基于单目相机进行稠密建图的方法

摘要

本发明公开了一种基于单目相机进行稠密建图的方法，包括：将单目相机拍摄下的一段视频，以灰度图的形式读取每一帧图像，对参考帧进行梯度和深度剔除；用极线搜索方法查找当前帧上每个像素块与参考帧上余下像素块对应的位置，本发明用单目相机拍摄的视频，先以第一帧为参考帧，每次通过传感器读取当前相机的位姿，求出参考帧每个像素在当前帧对应的位置，通过三角化求出当前帧像素块与参考帧对应像素块所指向的空间点的深度，再以第二帧为参考帧，重复操作，直到得到单目相机拍摄视频中每一帧上用于稠密建图的像素块的空间位置，从而实现稠密建图，具有成本低、效率高、准确度高等优点。