[发明专利]基于模型预测阻抗控制的双机器人同步加工方法及系统有效
| 申请号： | 202110972833.4 | 申请日： | 2021-08-24 |
| 公开（公告）号： | CN113664830B | 公开（公告）日： | 2022-08-02 |
| 发明（设计）人： | 陶波;张宇豪;赵兴炜;丁汉 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心 42201 | 代理人： | 胡秋萍 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于模型预测阻抗控制的双机器人同步加工方法及系统，属于机器人控制领域，方法包括：基于动力学方程建立双机器人的状态空间控制模型；根据当前时刻各机器人的状态变量和输出变量，利用自适应变阻尼控制方法计算交互力力矩值，用以更新状态空间控制模型中的交互力力矩项；以各机器人对应的输出变量相同为优化目标，联合输出变量满足的状态约束和输入约束，利用非线性模型预测控制算法建立带约束的优化问题，以求解状态空间控制模型中的运动力矩；分别将各交互力力矩与运动力矩叠加以得到相应的合力矩，根据合力矩中对应于各机器人的力矩值驱动相应的机器人。实现双机器人协同加工作业，保证双机器人同时加工的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 模型 预测 阻抗 控制 双机 同步 加工 方法 系统 | ||
【主权项】：
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