[发明专利]一种无人艇高性能轨迹跟踪控制系统和方法在审
| 申请号： | 202110973107.4 | 申请日： | 2021-08-24 |
| 公开（公告）号： | CN113671964A | 公开（公告）日： | 2021-11-19 |
| 发明（设计）人： | 王曰英;董佳煜;翟秋红;杨扬;成敏 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 郑州翊博专利代理事务所(普通合伙) 41155 | 代理人： | 涂连梅 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明属于无人艇轨迹跟踪控技术领域，具体公开一种无人艇高性能轨迹跟踪控制系统和方法；包括地面岸基系统和无人艇系统；地面岸基系统包括地面工控机、路径规划模块、通信模块和航行监督模块；无人艇系统包括传感器模块、海洋干扰模型生成模块、无人艇模型模块、动力约束模块、驱动模块、滑膜神经网络自适应控制器模块、二次轨迹优化模块和通信模块；本发明以无人艇轨迹跟踪控制系统为主体，对无人艇航行中存在的干扰有较强的抑制作用，保证无人艇能够有效地按照期望的任务轨迹行航行，完成地面岸基系统所期望的任务。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 性能 轨迹 跟踪 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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