[发明专利]一种基于云端与边端融合计算的移动机器人SLAM方法在审
| 申请号： | 202110974304.8 | 申请日： | 2021-08-24 |
| 公开（公告）号： | CN113701742A | 公开（公告）日： | 2021-11-26 |
| 发明（设计）人： | 吕太之;张娟;何陈勇;游学军 | 申请（专利权）人： | 吕太之 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/16;G01C21/20;G01S17/86;G01S17/89;G06F17/15;G06F17/16;G06F17/18 |
| 代理公司： | 南京源古知识产权代理事务所(普通合伙) 32300 | 代理人： | 郑宜梅 |
| 地址： | 210001 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于云端与边端融合计算的移动机器人SLAM方法，包括数据采集及预处理；边端SLAM计算模块对预处理后的数据基于平方根无迹卡尔曼滤波算法SR‑UKF估计机器人的位姿和局部地图信息；云端对预处理后的数据，并行执行回环检测、基于粒子滤波SR‑UPF的分布式并行SLAM计算和先验知识的纠正，最终将后验概率最高的粒子的位姿作为机器人当前时刻的位姿和局部地图返回给边端；根据后验概率密度实现融合边端和云端的结果；并将融合后的机器人的位姿和局部地图信息存储到边端局部地图存储模块，供移动机器人控制使用；云端粒子重采样和全局地图保存；本发明利用边云融合技术，能够弥补移动机器人SLAM过程中的机载能力不足和负担过重的短板。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 云端 融合 计算 移动 机器人 slam 方法 | ||
【主权项】：
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