[发明专利]一种基于车辙线的多模态里程计方法有效
| 申请号： | 202110976763.X | 申请日： | 2021-08-24 |
| 公开（公告）号： | CN113658337B | 公开（公告）日： | 2022-05-03 |
| 发明（设计）人： | 孙光辉;张兵;付金宇;王艳坤;吴立刚;刘健行 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G06T17/20 | 分类号： | G06T17/20;G06T5/00;G06T5/50;G06T7/73 |
| 代理公司： | 哈尔滨华夏松花江知识产权代理有限公司 23213 | 代理人： | 时起磊 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种基于车辙线的多模态里程计方法，本发明涉及基于车辙线的多模态里程计方法。本发明的目的是为了解决现有点特征对于环境依赖较大，在纹理缺失等场景中表现不佳，导致无法得到准确的机器人里程信息问题。过程为：一、对非重叠视角下多相机和激光雷达进行联合标定；二、设定标定误差约束；三、对激光点云进行去噪预处理；四、得到边缘、平面特征误差模型；五、获得图像帧与帧之间点特征和图像帧与帧之间线特征；六、获得点线特征误差模型；七、获得深度恢复误差模型；八、构建视觉激光的数据关联模型；九、对智能体的位姿进行增量式更新；十、重复三至九，估计连续帧位姿变换，完成多模态里程计构建。本发明用于机器人SLAM领域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 车辙 多模态 里程计 方法 | ||
【主权项】：
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