[发明专利]机器人关节位姿优化方法、机器人控制方法和机器人有效
| 申请号： | 202110976981.3 | 申请日： | 2021-08-24 |
| 公开（公告）号： | CN113618741B | 公开（公告）日： | 2022-07-29 |
| 发明（设计）人： | 刘益彰;熊友军;罗璇;张志豪;陈春玉;葛利刚 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 张萌 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本申请实施例提供一种机器人关节位姿优化方法、机器人控制方法和机器人，该方法包括：构建以关节角速度为优化变量、机器人末端速度为控制目标的第一优化函数，第一优化函数包括关节角速度满足的不等式约束和含松弛变量的等式约束；构建以关节角速度为优化变量、关节角度远离关节限位为控制目标的第二优化函数，第二优化函数包括关节角速度满足的含相同松弛变量的约束条件；对第一优化函数求解以得到松弛变量的解，并利用该松弛变量的解对第二优化函数以得到最优的关节角速度，进而求解得到最优关节角度以优化机器人的关节位姿。本方案可以实现关节位姿的寻优求解，以保证优先完成速度任务的前提下，使得各关节角度始终具备较大的活动裕度等。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 关节 优化 方法 控制 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于深圳市优必选科技股份有限公司，未经深圳市优必选科技股份有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110976981.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
