[发明专利]一种基于自适应降阶滑模算法的机械臂力位混合控制方法有效
| 申请号： | 202110977106.7 | 申请日： | 2021-08-24 |
| 公开（公告）号： | CN113927592B | 公开（公告）日： | 2023-05-26 |
| 发明（设计）人： | 朱志浩;高直;李蔚;董俊杰;刘建平;周林;潘妍 | 申请（专利权）人： | 盐城工学院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 罗运红 |
| 地址： | 224007 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种基于自适应降阶滑模算法的机械臂力位混合控制方法。该方法包括：通过当接收到携带有期望关节角度信息的控制指令时，获取机械臂当前位置的关节角度信息；将关节角度信息和期望关节角度信息，输入到由预先构建的降阶后的受约束二自由度的机械臂模型和自适应降阶滑模器，构成的内外回路力位混合控制系统中，使内外回路力位混合控制系统根据关节角度信息和期望关节角度信息，输出控制信号控制机械臂沿期望的运动轨迹运动；采用降阶后的受约束二自由度的机械臂模型降低了计算量，提高响应速度，还结合了自适应降阶滑模器克服了系统不确定性以及对未知参数进行修正的能力，加强系统的跟踪精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 自适应 降阶滑模 算法 机械 臂力 混合 控制 方法 | ||
【主权项】：
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