[发明专利]一种全向触觉机械手在审
| 申请号： | 202110984752.6 | 申请日： | 2021-08-25 |
| 公开（公告）号： | CN113715044A | 公开（公告）日： | 2021-11-30 |
| 发明（设计）人： | 谢雪梅;饶承炜;李旭阳;张艺谱 | 申请（专利权）人： | 西安电子科技大学广州研究院 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J13/08 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 黄华莲;郝传鑫 |
| 地址： | 510555 广东省广州市黄*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人技术领域，公开了一种全向触觉机械手，其包括手掌以及设于手掌上的三根手指，手指包括指根、指中和指尖和驱动装置，指根通过第一转轴与手掌铆接，指中通过第二转轴与指根铆接，指尖通过第三转轴与指中铆接，驱动装置包括驱动电机、蜗杆、蜗轮和连杆组件，蜗杆安装于驱动电机的输出轴上，蜗轮套设于第一转轴上并与第一转轴固定连接，连杆组件分别与蜗轮、指根、指中和指尖相连接，指根、指中、指尖的表面均设有触觉传感器。与现有技术相比，该全向触觉机械手在指根、指中和指尖的表面均设置触觉传感器，以使上位机能够根据接收到的触觉信息判断出施加在触觉传感器上的力的种类、大小、位置，提高了机械手的感知灵敏度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 全向 触觉 机械手 | ||
【主权项】：
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