[发明专利]一种基于Dubins曲线的欠驱动AUV路径规划方法在审
| 申请号： | 202110989444.2 | 申请日： | 2021-08-26 |
| 公开（公告）号： | CN113467489A | 公开（公告）日： | 2021-10-01 |
| 发明（设计）人： | 王晓伟;蒋晓刚;蔡华春;孙业林;朱家梁;董连圆;沈文斌 | 申请（专利权）人： | 九江职业技术学院 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 西安合创非凡知识产权代理事务所(普通合伙) 61248 | 代理人： | 马英 |
| 地址： | 332007 江*** | 国省代码： | 江西;36 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于Dubins曲线的欠驱动AUV路径规划方法，包括Dubins曲线的参数计算，具体为：PZN型Dubins曲线的参数计算方法；NZP型Dubins曲线的参数计算方法；NZN型Dubins曲线的参数计算方法；PZP型Dubins曲线的参数计算方法。本发明的方法简化了四种类型Dubins曲线的参数计算。通过将起点相对于终点的位姿在四个象限内进行分类，对Dubins曲线的类型进行了全面的分析，解决了Dubins曲线类型的选择判断问题。该方法有效的减小了Dubins曲线参数的计算量。该方法也可以应用于到其它无人机械的路径规划，例如无人陆地车辆和无人机。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 dubins 曲线 驱动 auv 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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