[发明专利]一种基于多智能体邻近交互与轨迹预测的路径规划方法有效
| 申请号： | 202110990909.6 | 申请日： | 2021-08-26 |
| 公开（公告）号： | CN113741444B | 公开（公告）日： | 2023-10-20 |
| 发明（设计）人： | 彭志红;焦蕾;奚乐乐;陈梓豪;陈杰 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 田亚琪 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于多智能体邻近交互与轨迹预测的路径规划方法，通过两阶段规划在线得到多智能体协同路径，在MACPP‑MPC算法分散阶段，各智能体结合感知半径、行为引导点与目标函数对覆盖路径进行决策，在MACPP‑MPC算法搜索阶段，各智能体采用模型预测控制技术，对自身及可交互范围内个体的未来轨迹进行预测，并对预测结果进行融合、评价、排序，得到下一步行为决策方案；与现有算法相比，本发明中的算法架构在智能体移动距离、转弯数量与路径重复率方面均占优；同时，在态势突变情况下，如机体损毁和动态障碍物等环境中，所提算法具有较好的适应性和鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 智能 邻近 交互 轨迹 预测 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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