[发明专利]一种高维回归点云配准方法、系统、计算机设备及应用有效
| 申请号： | 202110991390.3 | 申请日： | 2021-08-26 |
| 公开（公告）号： | CN114118181B | 公开（公告）日： | 2022-06-21 |
| 发明（设计）人： | 张雨禾;高健;刘泽华;郭宝;王丽清 | 申请（专利权）人： | 西北大学 |
| 主分类号： | G06V10/774 | 分类号： | G06V10/774;G06V10/764;G06V10/44;G06K9/62;G06N3/08;G06T7/33;G06F17/16 |
| 代理公司： | 西安长和专利代理有限公司 61227 | 代理人： | 黄伟洪 |
| 地址： | 710127 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明属于计算机图形图像处理技术领域，公开了一种高维回归点云配准方法、系统、计算机设备及应用，首先分别对两个待配准的点云进行随机采样，使其点数相同。使用多层感知机分别提取两个三维点云的坐标信息，将三维坐标映射到高维上；对高维点云构造协方差矩阵融合两个点云的局部特征，使用二维卷积操作进一步提取点云的全局特征；通过全连接层将得到的全局特征映射到8维，使用四元组将1‑4维向量转化为旋转矩阵，第5‑7维代表平移向量，第8维代表尺度因子；利用求得的旋转矩阵，平移向量和尺度因子实现点云的配准。本发明针对初始旋转角度较大、部分‑部分和多尺度的点云配准具有速度快、对噪声鲁棒和结果准确度高的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 回归 点云配准 方法 系统 计算机 设备 应用 | ||
【主权项】：
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