[发明专利]基于柔顺驱动的变瞬心仿生下肢外骨骼机器人在审
| 申请号： | 202110991427.2 | 申请日： | 2021-08-26 |
| 公开（公告）号： | CN113649999A | 公开（公告）日： | 2021-11-16 |
| 发明（设计）人： | 郭朝;钱伟;肖泽宇;梁旭;王卫群;汤启宇;李峥 | 申请（专利权）人： | 武汉大学深圳研究院 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 广东德而赛律师事务所 44322 | 代理人： | 柴吉峰 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市南山区科*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于柔顺驱动的变瞬心仿生下肢外骨骼机器人，髋关节结构、膝关节结构内的驱动器为串联弹性驱动器，所述串联弹性驱动器包括机架，所述机架包括电机安装架和外壳，电机安装架和外壳之间固定连接，所述电机安装架内设无框直流伺服电机，无框直流伺服电机内设传动轴，传动轴的输出端头连接谐波减速器，所述谐波减速器设于外壳内，谐波减速器的输出端固定连接输出连接盘，输出连接盘上设弹性元件，所述弹性元件用于与下级机构连接，用以输出平缓的力矩。本发明提出了采用柔顺直驱的方式进行驱动，为提高人机交互性，对于部分受力不大的结构和下肢外骨骼机器人的人机结合部分的机构进行了系统的改善。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 柔顺 驱动 变瞬心 仿生 下肢 骨骼 机器人 | ||
【主权项】：
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