[发明专利]考虑车辆动力学的换道轨迹规划方法

摘要

本发明公开了一种考虑车辆动力学的换道轨迹规划方法，包括步骤：S1.设定规划周期序列(τ0,τ1,...,τi,...,τn‑1)；S2.在规划周期τ0内，采集车辆换道时的前轮转角信息并构成前轮转角序列；S3.根据车辆动力学原理对前轮转角序列进行处理，得到车辆的状态信息；S4.对车辆的状态信息进行轨迹转换，生成车辆的换道轨迹；S5.对换道轨迹进行筛选，得到满足筛选要求的换道轨迹，并将满足筛选要求的换道轨迹作为规划周期τ0内的规划轨迹；S6.按照步骤S2‑S5类推，依次得到规划周期τ1,...,τi,...,τn‑1内的规划轨迹；S7.依次将规划周期τ0,τ1,...,τi,...,τn‑1内的规划轨迹合并，形成最终的换道轨迹。本发明能够得到更为平缓的换道轨迹，满足换道过程舒适性、安全性、目的性及效率的要求。