[发明专利]激光里程计误差修正方法、系统、存储介质及计算设备在审
| 申请号： | 202110992996.9 | 申请日： | 2021-08-27 |
| 公开（公告）号： | CN113935904A | 公开（公告）日： | 2022-01-14 |
| 发明（设计）人： | 江昆;杨殿阁;张晓龙;刘茂林;王云龙 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G06T5/00 | 分类号： | G06T5/00;G06T7/11;G06T7/66;G06T7/80;G01C25/00;G01S7/497 |
| 代理公司： | 北京纪凯知识产权代理有限公司 11245 | 代理人： | 孙楠 |
| 地址： | 100084 北京市海淀区1*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种激光里程计误差修正方法、系统、存储介质及计算设备，其包括：获取原始点云；原始点云包括地面点云及车辆周围障碍物的点；根据原始点云中的地面点云，建立地面点云形状模型，确定地面点云分布的平面及需要修正标定的参数；根据地面点云分布的平面及需要修正标定的参数标定修正模型，由标定后的修正模型对原始点云进行在线实时修正；将修正后的原始点云输入激光里程计中进行位姿估计。本发明能对获得的激光点云进行去畸变修正，减小激光里程计位姿估计误差。本发明可广泛应用于自动驾驶领域。 | ||
| 搜索关键词： | 激光 里程计 误差 修正 方法 系统 存储 介质 计算 设备 | ||
【主权项】：
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