[发明专利]一种复合硬度软体机器人模块单元有效
| 申请号： | 202110995053.1 | 申请日： | 2021-08-27 |
| 公开（公告）号： | CN113601494B | 公开（公告）日： | 2023-09-19 |
| 发明（设计）人： | 张宇;董国琦;李东洁 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江联合专利商标代理有限公司 23213 | 代理人： | 高志光 |
| 地址： | 150080 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种复合硬度软体机器人模块单元，包含弹性变形体、非金属硬质主动体、非金属硬质被动体和直线型连接机构；非金属硬质主动体的外侧面和非金属硬质被动体的外侧面分别具有数量相一致的多个平面，非金属硬质主动体内布置有与所述平面数量相一致的直线型连接机构，直线型连接机构的输出部从非金属硬质主动体的平面的中部伸出和缩回，相邻模块单元对接时，输出部伸出与对接部相连锁紧，相邻模块单元断开时，输出部脱离对接部并缩回；弹性变形体内的中部设有向两端延伸的多个直内腔，多个直内腔沿同一圆周均布设置，弹性变形体内位于多个直内腔的两端分别设有双螺旋内腔。本发明模块单元结构紧凑，运动灵活性好，可完成多种机器人构型的重构。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 复合 硬度 软体 机器人 模块 单元 | ||
【主权项】：
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