[发明专利]四轮独立驱动电动汽车分布式模型预测路径跟踪控制方法有效
| 申请号： | 202110996185.6 | 申请日： | 2021-08-27 |
| 公开（公告）号： | CN113602278B | 公开（公告）日： | 2022-12-23 |
| 发明（设计）人： | 任彦君;沈童;柏硕;张紫涵;王凡勋;付琪;冯斌;梁晋豪;丁昊楠 | 申请（专利权）人： | 吾驾之宝汽车技术（江苏）有限公司 |
| 主分类号： | B60W40/00 | 分类号： | B60W40/00;B60W50/00 |
| 代理公司： | 北京同辉知识产权代理事务所(普通合伙) 11357 | 代理人： | 廖娜 |
| 地址： | 210000 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种的四轮独立驱动电动汽车路径跟踪控制方法，用于解决路径跟踪过程中转向系统和驱动/制动系统的耦合冲突问题。通过分布式模型预测控制算法将复杂的多目标优化问题拆分为转向子系统和驱动/制动子系统独立求解的单目标优化问题，减轻了子系统之前的功能重叠和控制矛盾。通过交换历史最优序列的方式实现了转向控制器和驱动/制动控制器的并行优化求解，降低了计算负担，提升了控制系统的实时性，显著改善了路径跟踪的精度，提高了自动驾驶车辆的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 独立 驱动 电动汽车 分布式 模型 预测 路径 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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