[发明专利]基于双雷达的路径规划方法、系统、存储介质及电子设备在审
| 申请号： | 202110996364.X | 申请日： | 2021-08-27 |
| 公开（公告）号： | CN113670316A | 公开（公告）日： | 2021-11-19 |
| 发明（设计）人： | 张扬吉;张光辉 | 申请（专利权）人： | 广州市工贸技师学院（广州市工贸高级技工学校） |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01S17/894;G01S17/931;G06T17/05;G06T17/20 |
| 代理公司： | 北京轻创知识产权代理有限公司 11212 | 代理人： | 赖定珍 |
| 地址： | 510425 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及雷达探测领域，尤其涉及基于双雷达的路径规划方法、系统、存储介质及电子设备。该方法包括：获取主激光雷达的第一点云以及辅助激光雷达的第二点云，通过所述第一点云以及所述第二点云生成3D点；步骤2，基于预设条件，分别对所述主激光雷达以及所述辅助激光雷达进行建图；通过ICP算法对所述3D点进行计算，得到粗标定的旋转矩阵R以及粗标定的平移向量t；基于建图结果对所述旋转矩阵R以及所述平移向量t进行处理，得到优化后的旋转矩阵R'以及优化后的平移向量t'；根据优化后的旋转矩阵R'以及优化后的平移向量t'构建融合建图；根据所述融合建图实现路径规划。本发明能够达到提高定位匹配精确度，并提高路径规划准确度的效果。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 雷达 路径 规划 方法 系统 存储 介质 电子设备 | ||
【主权项】：
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