[发明专利]基于条件变分自动编码器的移动机器人避障方法及系统有效
| 申请号： | 202110997644.2 | 申请日： | 2021-08-27 |
| 公开（公告）号： | CN113515131B | 公开（公告）日： | 2022-12-27 |
| 发明（设计）人： | 迟文政;洪阳;袁媛;陈国栋;孙立宁 | 申请（专利权）人： | 苏州大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 苏州市中南伟业知识产权代理事务所(普通合伙) 32257 | 代理人： | 冯瑞 |
| 地址： | 215000 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及基于条件变分自动编码器的移动机器人避障方法及系统。本发明包括初始化机器人的行人避障区域；机器人根据栅格矩阵接收原始目标点并根据导航信息进行导航；通过机器人进行行人检测并获取行人位置信息和行人属性信息；根据行人的位置判断行人是否在避障范围内；训练条件变分自动编码器；根据临时避障点筛选代价最低的最优临时避障点；机器人接收最优临时避障点并向最优临时避障点进行导航；判断机器人是否到达最优临时避障点。本发明将深度学习与导航动态避障相结合，生成临时避障点，引导机器人规划出满足行人舒适度的路径，减少了由于环境的不确定性引起的机器人迷失、碰撞等问题。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 条件 自动 编码器 移动 机器人 方法 系统 | ||
【主权项】：
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