[发明专利]基于粒子群算法的无人机飞控系统参数优化方法在审
| 申请号： | 202111001064.X | 申请日： | 2021-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN113641097A | 公开（公告）日： | 2021-11-12 |
| 发明（设计）人： | 李鹏;西蒙尼·巴尔迪;张亚婕;刘娣;杨康;夏鑫 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 叶涓涓 |
| 地址： | 211189 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了基于粒子群算法的无人机飞控系统参数优化方法，本发明通过迭代的方法，粒子群算法将参数传给ArduPlane的飞控系统中的级联PID控制器，飞控与软件在换仿真器一起完成设置任务后，成本值模块将计算这一过程中飞控的状态成本和能量成本，最后成本值又会传输给粒子群算法，粒子群算法根据新得到的成本更新每个粒子的个体最优值和群体全局最优值，并得到新的参数传给ArduPlane模块，一直到迭代结束。本发明解决飞控系统中的级联PID控制器的参数优化问题，同时优化级联的控制器，利用粒子群算法得到的优化后的参数能够保证控制器的输入能量损耗尽量小，更大提升控制器的综合性能。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 粒子 算法 无人机 系统 参数 优化 方法 | ||
【主权项】：
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