[发明专利]一种车载毫米波雷达点云数据动静分离过滤方法和装置有效
| 申请号： | 202111002031.7 | 申请日： | 2021-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN113721234B | 公开（公告）日： | 2023-09-01 |
| 发明（设计）人： | 仇世豪;顾超;许孝勇 | 申请（专利权）人： | 南京慧尔视智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S13/58 | 分类号： | G01S13/58;G01S7/41 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 姚璐华 |
| 地址： | 211100 江苏省南京市江宁区*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供一种车载毫米波雷达点云数据动静分离过滤方法和装置，首先将车辆上安装的传感器的运动速度由车载坐标系转换到雷达坐标系下，获取量测点在雷达坐标系下的测量速度，计算所述车辆上安装的传感器在雷达坐标系下的运动速度，在量测点在雷达坐标系中的坐标向量上的投影，计算投影向量与量测点在雷达坐标系中的速度向量之和，记为第一测量速度向量；最后基于所述第一速度向量判断所述量测点是否静止，所述量测点即为所述点云数据中的点，从而实现了点云数据中静止状态的点云数据的识别。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车载 毫米波 雷达 数据 动静 分离 过滤 方法 装置 | ||
【主权项】：
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