[发明专利]基于分布式模型预测控制的欠驱动AUV编队轨迹跟踪控制方法有效
| 申请号： | 202111002098.0 | 申请日： | 2021-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN113821028B | 公开（公告）日： | 2023-08-08 |
| 发明（设计）人： | 徐敬;钱中岚;杜子豪 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 杭州新泽知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 33311 | 代理人： | 程建敏 |
| 地址： | 316021 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于最优视线引导律和分布式模型预测控制的欠驱动AUV编队轨迹跟踪方法，能够运用于在有输入约束、编队中领航者跟随者之间通信失效的场景中。本发明首次利用参考监督器来约束期望的最优航向角增量，获得最优视线引导律以防止出现较大的期望转向导致执行器输出过大，不仅解决系统欠驱动问题，而且能够防止转角震荡，提高了系统的稳定性。本发明基于一致性原理设计了分布式模型预测控制器，采用图论的方法对领航者和邻居跟随者的信息进行整合，通过求解代价函数将编队整体状态达成一致，与传统的领航者‑追随者方法相比，减轻了对领航者的依赖性。为了解决系统模型的不确定性和环境的扰动，本发明利用径向基函数神经网络逼近不确定的部分系统方程，结合最小学习参数法，减小计算复杂度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 分布式 模型 预测 控制 驱动 auv 编队 轨迹 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于浙江大学，未经浙江大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202111002098.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
