[发明专利]室内移动机器人、建图方法、定位方法以及建图定位装置在审
| 申请号： | 202111004354.X | 申请日： | 2021-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN113447014A | 公开（公告）日： | 2021-09-28 |
| 发明（设计）人： | 肖崇泳;赵信宇;龙建睿;魏伟;邢志伟;李骥;魏金生 | 申请（专利权）人： | 深圳市大道智创科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/20;G01S17/89;G01S17/86 |
| 代理公司： | 北京维正专利代理有限公司 11508 | 代理人： | 朱鹏程 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市宝安区福海*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请涉及机器人建图定位导航领域，公开了一种室内移动机器人、建图方法、定位方法以及建图定位装置，包括：获取机器人所处环境的激光点云以及机器人位姿，进行平面栅格地图建图；在机器人的位姿变化或距离上次获取视觉数据帧的时间间隔超过阈值时，获取视觉数据帧后获得视觉路标；将视觉路标与视觉关键帧匹配，若匹配度低于预设值时，则将视觉数据帧补充为新的视觉关键帧；然后进行视觉特征地图建图，根据新的视觉关键帧进行回环检测，获取并保存平面栅格地图以及视觉特征地图。本申请在大范围室内环境下建图与定位鲁棒性强，而且建图和定位精度更高、速度更快。 | ||
| 搜索关键词： | 室内 移动 机器人 方法 定位 以及 装置 | ||
【主权项】：
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