[发明专利]一种具有协方差反馈控制的动态自适应导航定位方法有效
| 申请号： | 202111007377.6 | 申请日： | 2021-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN113916220B | 公开（公告）日： | 2023-06-23 |
| 发明（设计）人： | 高兵兵;胡高歌;李文敏;高广乐 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01S19/47;G01S19/39;G05B13/04 |
| 代理公司： | 西安铭泽知识产权代理事务所(普通合伙) 61223 | 代理人： | 张举 |
| 地址： | 710200 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种具有协方差反馈控制的动态自适应导航定位方法，涉及导航定位技术领域，将系统后验状态及其误差协方差信息反馈至滤波过程中，构成CKF协方差传播的闭环结构；基于极大似然准则，利用估计窗口内的反馈状态及其误差协方差信息，建立了一种先验状态误差协方差在线反馈控制策略。提出的方法在调整过程中能够保证先验状态误差协方差的正定性，克服了传统噪声统计估计方法需要对负定结果进行额外修正的缺陷，从而有效抑制了过程噪声方差不确定性对滤波解的影响，提高了CKF用于无人机INS/BDS组合导航解算时的动态自适应能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 具有 协方差 反馈 控制 动态 自适应 导航 定位 方法 | ||
【主权项】：
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