[发明专利]一种多智能体避障及避碰方法在审
| 申请号： | 202111007920.2 | 申请日： | 2021-08-27 |
| 公开（公告）号： | CN113608445A | 公开（公告）日： | 2021-11-05 |
| 发明（设计）人： | 戴荔;郝艳也;谢华辉;周天翼;蔡普申;孙中奇;夏元清;翟弟华;张金会;崔冰;闫莉萍;邹伟东 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 温子云;郭德忠 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多智能体避障及避碰方法，在描述智能体状态信息的过程中，考虑外界扰动因素，使得多智能体系统具有很好地鲁棒性；考虑智能体的移动和形状，引入假定状态轨迹和假定输入轨迹，进而构造智能体的多面体外近似，解决三维和移动障碍物的避障和避碰问题，相较于传统的避障或避碰方法解决点质量模型障碍物，可以更好地获得智能体的最优路径。设计收紧的状态约束集，保证在外界扰动的条件下，系统的状态约束能够满足，引入相容性约束，用来限制实际轨迹与假定轨迹的偏差，保证避碰约束的准确性，很好地解决了全维、动态障碍物的避障和避碰问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 智能 体避障 方法 | ||
【主权项】：
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