[发明专利]一种融合动态系统与模型预测控制的机械臂实时避障方法有效
| 申请号： | 202111008177.2 | 申请日： | 2021-08-29 |
| 公开（公告）号： | CN113580146B | 公开（公告）日： | 2022-08-05 |
| 发明（设计）人： | 张文安;赵英豪;梁昕宇;刘安东;付明磊;徐建明;高伟展 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 杭州浙科专利事务所(普通合伙) 33213 | 代理人： | 周红芳;朱盈盈 |
| 地址： | 310014 *** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种融合动态系统与模型预测控制的机械臂实时避障方法，该方法结合动态系统和模型预测控制，能够处理动态环境中的实时避障问题。该方法可根据移动障碍物的位置信息实时规划出避障轨迹，并通过使用模型预测控制方法进行机械臂控制，考虑多项线性或非线性约束条件。本发明提供一种融合动态系统和模型预测控制的机械臂实时避障方法，提高了机械臂末端跟踪的精度，有效地提升了机械臂实时避障的能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 融合 动态 系统 模型 预测 控制 机械 实时 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于浙江工业大学，未经浙江工业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202111008177.2/，转载请声明来源钻瓜专利网。
