[发明专利]一种机器人路径规划方法在审
| 申请号： | 202111010704.3 | 申请日： | 2021-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN113721622A | 公开（公告）日： | 2021-11-30 |
| 发明（设计）人： | 马小陆;龚瑞;梅宏;王兵 | 申请（专利权）人： | 安徽工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 安徽知问律师事务所 34134 | 代理人： | 王亚军 |
| 地址： | 243002 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人路径规划方法，属于路径规划技术领域。它包括获取环境空间信息，根据环境空间信息生成栅格地图；其中，栅格地图中包括黑格和白格，黑格表示有障碍物，白格表示无障碍物；生成采样点集X，并利用PRM算法对采样点集X的采样点进行双向搜索生成路径集F；然后根据路径集F得到最优折线路径；之后对最优折线路径进行平滑处理得到最优规划路径。针对现有技术中利用PRM算法进行路径规划时搜索效率低的问题，本发明提供一种机器人路径规划方法，通过实现路径的双向搜索，从而提高了PRM进行路径搜索的效率，并且提高了搜索的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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