[发明专利]基于激光雷达的封闭道路路沿和可行驶区域检测方法在审
| 申请号： | 202111013260.9 | 申请日： | 2021-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN113917487A | 公开（公告）日： | 2022-01-11 |
| 发明（设计）人： | 韩泽熙;刘荣煌;程新景 | 申请（专利权）人： | 际络科技（上海）有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/931 | 分类号： | G01S17/931 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 谭云 |
| 地址： | 202150 上海市崇明区长*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于激光雷达的封闭道路路沿和可行驶区域检测方法，包括：获取激光雷达检测点云数据；基于体素方格分组检测点云数据；体素方格是分割设定的检测空间得到的；组合体素方格在地表平面上投影形成的栅格作为栅格图，并根据体素方格内检测点云数据的高度分布，二值化标记栅格图；根据二值化标记的栅格图，确定路沿和可行驶区域。本发明通过体素方格分组检测点云数据，使得每个体素方格内的点云数据能够分别并行进行后续运算，提升了路沿和可行驶区域检测的运算效率；同时，基于体素方格内检测点云数据的高度分布进行二值化标记，并通过二值化标记的栅格图确定路沿和可行驶区域，进一步简化了运算步骤，降低了计算资源的需求。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 激光雷达 封闭 道路 行驶 区域 检测 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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