[发明专利]一种航向角修正方法、系统、计算机设备及存储介质

摘要

本发明实施例适用于无人飞行器领域，提供了一种航向角修正方法，所述方法包括：利用磁力计传感器对飞行器航向角进行测量，得到第一航向角；通过GNSS单天线输出的速度计算姿态，并根据所述速度和所述姿态计算飞行器的第一加速度；通过飞行器装载的惯性器件计算所述飞行器机身的第二加速度；根据所述第一加速度和所述第二加速度计算所述飞行器与所述GNSS的航向偏差；基于第一航向角和所述航向偏差，对所述飞行器在导航坐标系下的航向角进行修正。本发明同时利用磁力计传感器和GNSS数据对航向角进行测量，可以得到准确可靠的航向数据，且不怕磁场干扰的存在，对于特种环境的适应性、作业性、稳定性都得到了加强。