[发明专利]防止无人机进入禁飞区的方法、系统、设备及存储介质在审
| 申请号： | 202111014718.2 | 申请日： | 2021-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN113741517A | 公开（公告）日： | 2021-12-03 |
| 发明（设计）人： | 黄立;林家民;宋帅;洪亮;王龙;薛源;刘华斌 | 申请（专利权）人： | 普宙科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京集智东方知识产权代理有限公司 11578 | 代理人： | 吴倩;龚建蓉 |
| 地址： | 518054 广东省深圳市南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种防止无人机进入禁飞区的方法，包括，获取无人机的飞行方向和位置，构建垂直天向的无人机坐标系，其中X正方向指向无人机飞行方向；获取禁飞区的区域信息，基于无人机的Y轴坐标计算无人机飞行方向与禁飞区的交点个数，判断无人机与禁飞区的相对位置；计算无人机与禁飞区最近交点的距离，基于与距离相关的动态决策关系控制无人机的飞行状态。本发明基于无人机的飞行状态构建坐标系，将禁飞区的坐标转换到无人机坐标系内，由此能够仅依靠Y轴坐标判断无人机与禁飞区的交点个数，简化数据处理过程，然后通过无人机与禁飞区的相对位置关系，查找无人机进入禁飞区的最近距离，执行动态决策控制无人机飞行状态。 | ||
| 搜索关键词： | 防止 无人机 进入 禁飞区 方法 系统 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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