[发明专利]带末端力控机械臂的延伸装置及具有其的机械臂在审
| 申请号： | 202111015262.1 | 申请日： | 2021-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN113650030A | 公开（公告）日： | 2021-11-16 |
| 发明（设计）人： | 刘贵臻;豆为飞 | 申请（专利权）人： | 中科尚易健康科技（北京）有限公司 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J9/16;A61H39/04 |
| 代理公司： | 北京市鼎立东审知识产权代理有限公司 11751 | 代理人： | 陈佳妹;李芙蓉 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区北京经济*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种延伸装置，包括延伸支架及斜支撑架；延伸支架的一端与执行工具可拆卸连接，另一端与机械臂末端力控结构的末端连接，能够将执行工具竖直方向的力传递到机械臂；斜支撑架的一端与延伸支架的中部转动连接，另一端与机械臂末端力控结构从侧部固定连接，将执行工具水平方向的力传递到机械臂。延伸支架及斜支撑架的设置将执行工具所受扭矩等比例传递到机械臂末端的力控结构，并通过铰接处以及转动连接处能够将执行工具多向力进行拆分，纵向铰接将竖直方向力传递至传感器，斜支撑架横向固定在机械臂末端的力控结构，将水平方向力传递至传感器，利于传感器有效的识别，在整体机械臂的末端合理的操控机械臂，利用执行工具对人体进行按摩。 | ||
| 搜索关键词： | 末端 机械 延伸 装置 具有 | ||
【主权项】：
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