[发明专利]欠约束下的最优位姿确定方法、装置、存储介质及机械臂有效
| 申请号： | 202111018096.0 | 申请日： | 2021-09-01 |
| 公开（公告）号： | CN113442145B | 公开（公告）日： | 2021-11-19 |
| 发明（设计）人： | 宫明波;要文杰;陈露;谢永召 | 申请（专利权）人： | 北京柏惠维康科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/00 |
| 代理公司： | 北京合智同创知识产权代理有限公司 11545 | 代理人： | 李杰 |
| 地址： | 100191 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种欠约束下的最优位姿确定方法、装置、存储介质及机械臂，主要包括根据机械臂的当前位姿和随机生成的目标位姿，获得机械臂的基础位姿；根据基础位姿和目标位姿，确定交点；根据交点、基础位姿，获得机械臂的调整参数；并基于调整参数确定机械臂的最优位姿。据此，本申请可在欠约束条件下快速且准确地确定机械臂的最优位姿，并可充分利用机械臂的臂展，以获得最大的工作半径，从而有利于机械臂更好地完成各种复杂操作。 | ||
| 搜索关键词： | 约束 最优 确定 方法 装置 存储 介质 机械 | ||
【主权项】：
暂无信息
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