[发明专利]融合平面与立体信息的目标姿态估计方法、系统和介质在审
申请号: | 202111019985.9 | 申请日: | 2021-09-01 |
公开(公告)号: | CN113724329A | 公开(公告)日: | 2021-11-30 |
发明(设计)人: | 何军;孙琪;蒋思为;何钰霖 | 申请(专利权)人: | 中国人民大学 |
主分类号: | G06T7/73 | 分类号: | G06T7/73;G06K9/46;G06K9/62 |
代理公司: | 北京纪凯知识产权代理有限公司 11245 | 代理人: | 赵悦 |
地址: | 100872 北京市*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | 本发明属于图像识别技术领域,涉及一种融合平面与立体信息的目标姿态估计方法、系统和介质,包括:获取目标场景下的平面灰度图像、深度图和CAD模型;对平面灰度图像中目标进行分割,并将结果对应至深度图上;将深度图映射到三维立体点云中,在三维立体点云中对目标进行定位;将三维立体点云中的定位结果映射到目标对应的CAD模型中,从而对目标的姿态进行估计。其能够将平面信息和立体信息融合,从多角度对目标姿态进行估计。 | ||
搜索关键词: | 融合 平面 立体 信息 目标 姿态 估计 方法 系统 介质 | ||
【主权项】:
暂无信息
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