[发明专利]一种基于AGV的惯导-WiFi信号融合定位算法有效
| 申请号： | 202111020746.5 | 申请日： | 2021-09-01 |
| 公开（公告）号： | CN113891251B | 公开（公告）日： | 2022-12-23 |
| 发明（设计）人： | 陈凌宇;陈鹏飞 | 申请（专利权）人： | 厦门大学 |
| 主分类号： | H04W4/029 | 分类号： | H04W4/029;H04W4/024;H04W4/33;H04W4/021;H04W64/00 |
| 代理公司： | 厦门市新华专利商标代理有限公司 35203 | 代理人： | 罗恒兰 |
| 地址： | 361000 福建*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于AGV的惯导‑WiFi信号融合定位算法，包括以下步骤：S1：前端构建节点和边约束；以AGV位姿作为节点，构建节点与节点之间的边约束，实现对AGV轨迹的前端构图；边约束包括以下内容：AGV轨迹导航关系约束；实际轨迹点和特定标定点的回环约束；识别AGV轨迹的回环约束；S2：将前端构图输入后端进行图优化求解，得到当前约束条件下AGV位姿的全局最优解，进而优化AGV的定位轨迹。本发明可以仅采用惯导采集的数据和WiFi信号实现AGV室内轨迹定位，且具有成本低、定位精度高等特点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 agv wifi 信号 融合 定位 算法 | ||
【主权项】：
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