[发明专利]一种基于PLC控制的桁架五轴机械手的防碰撞方法在审
| 申请号： | 202111022449.4 | 申请日： | 2021-09-01 |
| 公开（公告）号： | CN113715023A | 公开（公告）日： | 2021-11-30 |
| 发明（设计）人： | 潘飞 | 申请（专利权）人： | 江苏慧智能源工程技术创新研究院有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/22 |
| 代理公司： | 北京中仟知识产权代理事务所(普通合伙) 11825 | 代理人： | 周庆佳 |
| 地址： | 211100 江苏省南京市江宁*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于PLC控制的桁架五轴机械手的防碰撞方法，包括如下步骤，S1：问题引入阶段：S11：将可编程逻辑控制器(PCL)的电源与外界的电源相连接。该基于PLC控制的桁架五轴机械手的防碰撞方法，通过计算两个引拔轴(Y1、Y2轴)之间的距离以及设置的安全距离，修改了运动轴的运行方式与距离，达到了改变轴运动目标位置的目的，保证了引拔轴即使以高速运行依然可以稳定停止在安全距离，实现了对机械手的保护，当两轴相向而行时，可进行两种目标位置的判断，如果有重合或者距离小于安全距离，会立即停止运行，触发报警，这使得操作人员即使由于自身原因，在实际工作中存在一些错误操作，也完全不会导致装机事故的发生，解决了装置的安全隐患。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 plc 控制 桁架 机械手 碰撞 方法 | ||
【主权项】：
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