[发明专利]基于视觉的汽车泊车中周围障碍物的检测方法在审
| 申请号： | 202111023139.4 | 申请日： | 2021-09-01 |
| 公开（公告）号： | CN113762134A | 公开（公告）日： | 2021-12-07 |
| 发明（设计）人： | 桑海峰;常睿;单凯强;张志佳;王士显;刘昕嫄 | 申请（专利权）人： | 沈阳工业大学 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/34;G06K9/62 |
| 代理公司： | 沈阳智龙专利事务所(普通合伙) 21115 | 代理人： | 周智博;宋铁军 |
| 地址： | 110870 辽宁省沈阳*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 一种基于视觉的汽车泊车中周围障碍物的检测方法，将多个影像记录设备采集到的图像转换为全景鸟瞰图；对所述全景鸟瞰图进行图像预处理；在所述预处理之后的全景鸟瞰图中找出属于地面区域的点或点集；得到两帧图像的位置矢量；得到与相邻两帧全景鸟瞰图中的第二帧全景鸟瞰图相似的模拟图；通过形态学运算筛选出障碍物。本发明通过汽车周围四路摄像头采集全景信息，在俯视图视角下对汽车周围进行高度物体的检测，其方法依据着透视变换的非线性这一特性，凡是高于地面的物体都会与地面产生差别，由此检测出障碍物，在停车场中对于挡车杆、塑料锥形路障、球形隔离墩等都能检测出来，实现对驾驶员遇到的潜在威胁的防范。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 视觉 汽车 泊车 周围 障碍物 检测 方法 | ||
【主权项】：
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