[发明专利]一种基于机械臂柔性变形的工业机器人动力学建模方法有效
| 申请号： | 202111023430.1 | 申请日： | 2021-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN113849993B | 公开（公告）日： | 2022-10-25 |
| 发明（设计）人： | 王天杨;刘目珅;张飞斌;褚福磊 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G06F30/23 | 分类号： | G06F30/23;G06F119/14 |
| 代理公司： | 北京鸿元知识产权代理有限公司 11327 | 代理人： | 陈英俊 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种基于机械臂柔性变形的工业机器人动力学建模方法，包括以下步骤：首先根据ABAQUS软件建立模型，确定模型网格参数、动力学建模参数和边界条件，然后使用控制方程求解机械臂柔性变形后的单元节点位置，进而根据正运动学计算出旋转后的单元节点位置，对此时的单元逆向运动求解单元节点纯变形，计算出单元节点内力；根据惯性力确定单元节点外力，最后对单元节点位置和计算时间进行更新；对上述步骤进行迭代计算，直至计算时间达到最终时间。本发明将机械臂杆件柔性考虑到动力学模型中，有效模拟出因机械臂柔性产生的末端抖动现象，为工业机器人振动机理的研究及提高定位精度提供了理论基础；并且推导流程简洁，适合编程计算，具有实用意义。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 机械 柔性 变形 工业 机器人 动力学 建模 方法 | ||
【主权项】：
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