[发明专利]一种基于语义分割动态点的视觉SLAM方法在审
| 申请号： | 202111024116.5 | 申请日： | 2021-09-02 |
| 公开（公告）号： | CN113516664A | 公开（公告）日： | 2021-10-19 |
| 发明（设计）人： | 唐新星;刘新;刘忠旭;陈永刚;刘博聪;陈国梁;项天野 | 申请（专利权）人： | 长春工业大学 |
| 主分类号： | G06T7/10 | 分类号： | G06T7/10;G06T17/00;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 130012 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 一种基于语义分割动态点的视觉SLAM方法，涉及计算机视觉技术领域。本发明通过RGB‑D相机采集环境图像信息，对所获得的图像进行特征提取和语义分割，得到提取的ORB特征点与语义分割结果；利用基于多视角几何约束的动态物体检测算法，检测出剩余动态物体并剔除动态特征点；顺次执行跟踪、局部建图以及回环检测线程，从而在动态场景下构建出准确的静态场景八叉树三维语义地图，最终实现面向动态场景的基于语义分割动态点的视觉SLAM方法。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 语义 分割 动态 视觉 slam 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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