[发明专利]用于普通夹持器的抓持学习的高效数据生成

摘要

用于机器人拾取零件的抓持生成技术。为所有待评估的对象和夹持器提供实体或表面模型的数据库。选择夹持器并且执行随机初始化，其中从对象数据库选择随机的对象和姿态。然后执行迭代优化计算，其中，利用零件和夹持器之间的表面接触，针对每个零件计算数百个抓持，并且进行采样以用于抓持多样性和全局优化。最后，执行物理环境模拟，其中将每个零件的抓持映射到料箱场景中的模拟的对象堆。来自物理环境模拟的抓持点和接近方向然后被用于训练神经网络以用于在真实世界机器人操作中的抓持学习，其中模拟结果与相机深度图像数据相关联以识别高质量抓持。