[发明专利]在根据演示的示教中的双手检测在审
| 申请号： | 202111027544.3 | 申请日： | 2021-09-02 |
| 公开（公告）号： | CN114179075A | 公开（公告）日： | 2022-03-15 |
| 发明（设计）人： | 王凯濛;加藤哲朗 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G06V40/10;G06V40/20;G06V10/22;G06V10/764;G06V10/82;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 北京华夏正合知识产权代理事务所(普通合伙) 11017 | 代理人： | 韩登营 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 一种用于在根据人类演示的机器人示教中进行双手检测的方法。将演示者的手和工件的相机图像提供给第一神经网络，该第一神经网络根据该图像确定人类演示者的左手和右手的身份，并且还提供所识别的手的裁剪子图像。使用其中左手和右手被预先识别的图像来训练第一神经网络。然后，将裁剪子图像提供给第二神经网络，第二神经网络根据图像检测左手和右手两者的姿态，其中，如果利用右手图像训练第二神经网络，则在手姿态检测之前和之后水平地翻转左手的子图像。手姿态数据被转换为机器人夹持器姿态数据，并用于通过人类演示来示教机器人执行操作。 | ||
| 搜索关键词： | 根据 演示 中的 双手 检测 | ||
【主权项】：
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