[发明专利]一种多关节机械臂的轨迹规划系统有效
| 申请号： | 202111028261.0 | 申请日： | 2021-09-02 |
| 公开（公告）号： | CN113799125B | 公开（公告）日： | 2022-12-06 |
| 发明（设计）人： | 贺杰;侯芳东;毛建丰;曹梦龙;张东明;王孟露 | 申请（专利权）人： | 迅立达智能装备制造科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 合肥正则元起专利代理事务所(普通合伙) 34160 | 代理人： | 孙钧荣 |
| 地址： | 236500 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多关节机械臂的轨迹规划系统，涉及机器人轨迹规划技术领域，解决现有方案中固定多项式拟合次数导致运算量大，忽略机械臂本身状态参数导致的轨迹规划曲线不合理的技术问题；包括处理器、管理监督模块、数据存储模块、数据采集模块、轨迹规划模块和故障管理模块；本发明利用多项式拟合法获取关节拟合轨迹时，规避了现有方案中固定多项式拟合次数的弊端，提高效率的同时能够降低运算量，保证机械臂处于低延迟的工作状态；本发明通过初设数据和人工智能模型的结合获取设定规则数据，规避了现有方案中忽略机械臂寿命表征数据导致获取的设定规则数据不符合实际情况，有助于提供机械臂轨迹规划的精度，以及轨迹规划曲线的合理。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 关节 机械 轨迹 规划系统 | ||
【主权项】：
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