[发明专利]一种轮步式移动装置及其控制方法在审
| 申请号： | 202111031118.7 | 申请日： | 2021-09-03 |
| 公开（公告）号： | CN113635990A | 公开（公告）日： | 2021-11-12 |
| 发明（设计）人： | 徐海军;杨聪楠;徐藜洋;张雷;常雨康;王晓聪 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科技大学 |
| 主分类号： | B62D57/028 | 分类号： | B62D57/028 |
| 代理公司： | 成都慕川专利代理事务所(普通合伙) 51278 | 代理人： | 李小金 |
| 地址： | 410073 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明属于移动装置技术领域，公开了一种轮步式移动装置及其控制方法，为了解决现有轮步式移动装置的轮子的驱动与支撑腿的运动相互独立而导致的能源利用率低的问题。本发明当移动装置采用前轮组和后轮组进行正常移动时，动力传递路线为:内燃机‑ISG电机—驱动电机‑前后轮和后轮组，同时将多余ISG电机产生的多余的电能存储在动力电池中，当移动装置采用前支撑腿、中支撑腿和后支撑腿进行翻越障碍时，动力传递路线为：内燃机+动力电机‑ISG电机‑油泵‑支撑腿。因此本发明在保障支撑腿能够带动移动装置进行移动的前提下，能够降低能源的消耗。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 轮步式 移动 装置 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
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