[发明专利]一种基于模糊控制的机器人轴孔装配方法有效
| 申请号： | 202111032961.7 | 申请日： | 2021-09-03 |
| 公开（公告）号： | CN113751998B | 公开（公告）日： | 2022-12-06 |
| 发明（设计）人： | 廉宏远 | 申请（专利权）人： | 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 |
| 主分类号： | B23P19/04 | 分类号： | B23P19/04;B23P19/12;B25J9/16 |
| 代理公司： | 杭州天勤知识产权代理有限公司 33224 | 代理人： | 刘诚午 |
| 地址： | 315201 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于模糊控制的机器人轴孔装配方法，包括以下步骤：轴孔中心未对齐时，机器人采用螺旋搜索进行搜孔，通过导纳控制使轴与孔外的接触点保持恒定的压力直至机器人找到孔的位置；轴在孔内装配时，将输入量模糊化为模糊输入量，所述输入量包括轴孔接触力和接触力变化率；将预设的输出量模糊化为预设模糊输出量，所述输出量为轴的位移大小和方向；根据所述模糊输入量和预设模糊输出量对轴孔装配制定模糊规则，所述模糊规则采用if‑and‑then的形式；基于模糊规则采用Mamdani方法进行模糊推理得到模糊输出量；通过重心法将得到的模糊输出量解模糊化为输出量。本发明提高了机器人的适应能力和轴孔装配的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 模糊 控制 机器人 装配 方法 | ||
【主权项】：
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