[发明专利]一种基于机器视觉的棒料圆心定位方法在审
| 申请号： | 202111035491.X | 申请日： | 2021-09-03 |
| 公开（公告）号： | CN113720280A | 公开（公告）日： | 2021-11-30 |
| 发明（设计）人： | 孙勇;彭宇升;徐超;凌云汉;苏子宁;苏畅;黄达力;袁超;孙越;尹世杰;孙伟领 | 申请（专利权）人： | 北京机电研究所有限公司 |
| 主分类号： | G01B11/27 | 分类号： | G01B11/27;G01B11/00 |
| 代理公司： | 北京国序知识产权代理有限公司 11895 | 代理人： | 朱婷婷;高芳 |
| 地址： | 100086 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于机器视觉的棒料圆心定位方法，用于确定堆积的圆棒料中目标圆棒的圆心，包括步骤：对采集圆棒图像的机器视觉系统的相机标定；自动调节相机曝光时间，采集ROI区域满足要求的图像；提取待处理圆棒端面的轮廓几何特征，形成特征模板；用特征模板对ROI区域图像中搜索匹配，识别出圆棒轮廓及其圆心像素坐标；基于圆心像素坐标确定出目标圆棒轮廓；对目标圆棒轮廓采用规则圆反拟合，确定最终的圆心像素坐标；将最终的圆心像素坐标转换为空间位置坐标，完成定位。本发明能实现对堆积的圆棒料进行圆心精准定位，能实现控制机械手精准位移到预定位置取料。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 机器 视觉 圆心 定位 方法 | ||
【主权项】：
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