[发明专利]一种柔性支撑芯棒、支撑装置及弯管机器人成形控制方法

摘要

本发明公开了一种柔性支撑芯棒、支撑装置及弯管机器人成形控制方法，所述芯棒包括芯头、芯尾，所述芯头为橡胶材质，其在气压作用下体积会增大，其从外往内共两层，分别为疏松多孔橡胶层和原始橡胶层。通过牵引伺服电机、牵引轮、牵引线与芯棒的结构解决了机器人弯管成形过程中无法加入芯棒的问题，且芯棒的芯头采用疏松多孔橡胶层，便于芯棒抽芯与弯曲成形过程中的润滑作用；通过气压控制系统、进气线、芯棒组成的气压可控式充气芯棒结构实现了管材弯曲成形时弯曲段内部支撑力可调，可有效改善机器人弯管成形过程中管材发生截面畸变、失稳及破裂等缺陷，提高了管材的成形性能。