[发明专利]一种基于局部曲率及其近邻特征的点云配准方法在审
| 申请号： | 202111040513.1 | 申请日： | 2021-09-06 |
| 公开（公告）号： | CN113628263A | 公开（公告）日： | 2021-11-09 |
| 发明（设计）人： | 李明昊;王毅;张明理;何新 | 申请（专利权）人： | 西安热工研究院有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/33 | 分类号： | G06T7/33 |
| 代理公司： | 西安智大知识产权代理事务所 61215 | 代理人： | 何会侠 |
| 地址： | 710032 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于局部曲率及其近邻特征的点云配准方法，本发明将点云局部曲率及其相关特征信息引入点云特征提取过程，提升了点云配准的精度与速度。首先基于点密度分布完成点云下采样算法降低点云密度，使用半径滤波算法剔除点云噪声点；其次，通过提取探测点曲率值、探测点到其近邻点所构成拟平面距离、探测点与近邻点拟合平面的距离标准差，结合三个特征参数完成点云特征的参数构建工作，使用快速点特征直方图FPFH作为特征描述子；最后结合SAC‑IA采样一致性初始配准算法与ICP迭代最近点算法，求解最优旋转矩阵R与平移矩阵t，完成整个点云配准过程。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 局部 曲率 及其 近邻 特征 点云配准 方法 | ||
【主权项】：
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