[发明专利]一种机器人自适应调速方法及多关节机器人

摘要

本发明提供一种机器人自适应调速方法及多关节机器人，所述方法包括:设定机器人的安全参数；运行过程中检测特定参数的运行值，比较所述运行值和安全参数，当所述运行值超过所述安全参数时，触发机器人实时调速；所述机器人实时调速包括：确定特定参数的目标值，所述目标值小于或等于安全参数，根据所述目标值和运行值的比值确定调速输出百分比；根据所述调速输出百分比，规划机器人在各运行周期的位置命令增量以调整特定参数的运行值，所述机器人调速前和调速后发送的位置命令增量总量一致。本发明具体实施例的有益效果在于：当机器人触发调速时，根据规划位置命令增量的方式进行调速，机器人调速前后的运行轨迹保持不变。