[发明专利]一种基于特征融合和时空约束的无人驾驶工程机械决策方法有效
| 申请号： | 202111043186.5 | 申请日： | 2021-09-07 |
| 公开（公告）号： | CN113848884B | 公开（公告）日： | 2023-05-05 |
| 发明（设计）人： | 陈其怀;马荣华;林添良;付胜杰;姚瑜;李钟慎;任好玲;缪骋 | 申请（专利权）人： | 华侨大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 厦门市首创君合专利事务所有限公司 35204 | 代理人： | 张松亭;王婷婷 |
| 地址： | 362000 福建省*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于特征融合和时空约束的无人驾驶工程机械决策方法，包括：采集工程机械行驶图像、三维点云数据和决策所需的数据，建立基于卷积模块和多头自注意力模块相融合的时空决策网络，多头自注意力模块提取图像全局特征，卷积模块提取局部特征，LSTM网络提取时间特征，与PointNet特征提取网络获得的点云特征和全局规划算法生成的规划指令进行融合，构建时空约束网络的框架。根据采集的双目图像和点云数据，全局路径规划算法的规划指令，时空决策网络直接输出左右履带电信号值传输到工程机械控制系统，从而实现行驶。本发明根据双目图像提取时空特征，考虑了图像前后帧之间的关系，再与点云特征进行特征融合，弥补了单一传感器获取信息失效和不足的情况，可以保证工程机械安全而可靠的行驶。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 特征 融合 时空 约束 无人驾驶 工程机械 决策 方法 | ||
【主权项】：
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